摩擦副中的旋轉(zhuǎn)元件為制動(dòng)鼓，其工作表面為內(nèi)圓柱面；固定元件為制動(dòng)蹄，其工作表面為外圓柱面，依靠制動(dòng)蹄對制動(dòng)鼓的摩擦力產(chǎn)生制動(dòng)力矩的制動(dòng)器稱為鼓式（有時(shí)也叫蹄式）制動(dòng)器。